ARAL version history

ARAL versions are indicated as follows:

Version X.Y.Z (rev. W)
Where:
X identifies 架构版本号 (每隔几年更新一次)
Y identifies 主版本号 (每两周更新一次，等算法库逐渐稳定，后续这个时间间隔会拉长)
Z identifies 次版本号 (一般一周更新一次, 有紧急bug修复会及时更新)
W identifies 修订版本号 (如果需要修复历史版本的bug, 则会增加这个标识符)

本项目的所有显著更改都将记录在该文件中.

The format is based on Keep a Changelog, and this project adheres to Semantic Versioning.

[Unreleased]

[0.38.1] 5cfd9e3

feat: 增加双臂标定功能
fix: 修复迭代逆解不收敛的问题
feat: 给接口传入数据添加 const, 删除多余的内部实现
fix: 完善逆解打印信息
fix: 修复头文件不正确引用
feat: 增加安全平面及安全立方体功能
fix: 计算圆弧终点关节角
fix: 修复圆弧路径运动约束bug
fix: 修复圆弧路径在经过中间点姿态插补方式下交融时速度不连续问题
fix: 修复超出极限位置未返回错误bug
fix: 修复超出极限位置未返回错误bug
fix: 去除对摩擦力乘系数
fix: 去除对摩擦力乘系数
fix: 修复极限位置抖动问题
fix: 修复极限位置抖动问题
fix: control模块删除功能参数检查
fix: control模块删除功能参数检查
fix: 修复获得world对应的几何模型
fix: 修复World中输入多个碰撞模型崩溃问题
fix: 修复speedL崩溃问题
feat: 增加多点定义平面接口
[0.38.0] 4d0e83b
refactor: 重构动态调速逻辑
fix: aral/aral_export#457, aral/aral_export#466, aral/aral_export#445, aral/aral_export#378, aral/aral_export#410, aral/aral_export#229, aral/aral_export#363, aral/aral_export#222
[0.37.7] 3255873
fix: 修改 aubo_LW2_1500 逆解实现匹配模型更改
fix: 修复圆心角计算bug fixed aral/export#481
fix: 修复关节交融不受全局运动约束限制bug
fix: 根据传入位姿给定box的obb位姿
[0.37.6] 4995cdc
fix: 修复关节交融运动不受全局运动约束限制问题 fixed aral/aral_export#476
fix: 修复圆弧路径插值bug
feat: 增加不同的规划类型
feat: 增加平面的延展范围
[0.37.5] cdae81d
fix: 修复工具辨识校验计算错误
fix: 解决LookUpTable中超出索引的问题
fix: 修复超出极限位置未返回错误bug
[0.37.4] 37b3ca0
fix: 去除摩擦力乘系数
[0.37.3] 4717d1e
fix: 修复整段路径被交融bug
fix: 修复根据ID获取路径运动时长接口
fix: 修复路径ID队列维护bug
[0.37.2] 42e8844
fix: 修复圆弧交融控制顶点计算bug
fix: 暂停运动不受动态调整运动约束影响
feat: 圆弧路径支持只规划位置姿态随动策略
[0.37.1] 672e95a
feat: 实现装配功能包
fix: 对robot_handler的指针进行初始化
[0.37.0] 98a57e5
fix: 调整相位速度边界后更新位置/姿态维度的速度边界
fix: 修复关节/圆弧交融时运动学逆解计算bug
feat: 增加关节和圆弧交融功能
fix: 修复速度模式机械臂状态更新的问题
[0.36.6] 95dbd67
fix: 修复极限位置抖动问题
[0.36.5] f75b6d9
fix: 修复最小目标速度边界计算问题
fix: 修复动态调整运动约束时路径分割点bug
fix: control模块删除功能参数检查
fix: 匹配state模块设置控制器接口返回类型
[0.36.4] fd50b89
fix: 修复WJ机械臂的逆解实现，匹配urdf文件零位的更改
[0.36.3] 4031656
feat: 增加获取路径队列深度的接口
fix: 修复根据运动方向计算关节空间的最大运动速率bug
feat: 增加计算路径上最大相位速度和加速度能力的函数
feat: 速度轮廓中增加当前实际目标加速度属性
fix: 修复雅克比矩阵奇异时，求解错误的问题
[0.36.2] f9d0437
fix: 修复路径id输出错乱bug
[0.36.1] 6f61631
fix: 修复奇异时笛卡尔空间速度能力计算失败的问题
fix: 屏蔽力控时奇异防护算法
[0.36.0] 8c76fd3
feat: 增加姿态随位置变化的规划策略
fix: 修复极限情况下jerk的计算方法
fix: 修复关节加速度能力计算失败的问题
feat: 增加螺旋线路径功能
fix: 修复相位起始加速度计算bug
fix: 修复因整段被路径交融导致的速度不连续问题
[0.35.1] 1dddad1
fix: movep分割成单段路径进行规划
fix: 修复speedL正反向停止加速度不一致问题
[0.35.0] d1c617d
fix: 修复圆平面法向量计算和id输出
feat: 支持moveP功能
fix: 修复第一个叶子节点速度调整后最大速度被重置成随机值的问题
fix: 修复相位起始和目标速度的计算方式
fix: 修复相位bezier曲线控制顶点计算的问题
fix: 修复交融后速度跳变的问题
feat: 增加拖动手感可配置接口
[0.34.13] 12e1657
fix: 修复交融后速度跳变的问题
[0.34.12] ac73154
fix: 修复初始化中关节角的位置，保证其不会超过极限范围
fix: 修复Bezier和直线衔接点的边界速度计算
[0.34.11] 361ad15
fix: 修复spaceTransform中正解bug(DH 参数补偿)
fix: 根据等效半径确定姿态维度的交融长度
fix: 速度模式时采用全局加速度和加速度比例值进行减速停止
fix: 修复关节交融路径段第一个轨迹点的速度加速度计算bug
fix: 修复关节交融运动不受全局速度比例约束的问题
fix: 修复速度模式到位后更新起始点的问题
[0.34.10] 15b6dcb
fix: 修复极限速度防护抖动问题
fix: 修改读取urdf的测试用例, 测试所有机械臂的正逆解
[0.34.9] befea7d
feat: 修改计算速度约束接口
fix: 修复摩擦系数随阻尼比变化规律问题
fix: 混合拖动极限区间不补偿基于传感器的力矩
feat: set/get连杆的动力学参数.
fix: 修复calib测试用例崩溃的问题, 降低激励轨迹运行的时间和测试失败问题
feat: 增加读写机械臂指定连杆动力学参数的接口
fix: 修复笛卡尔空间导纳—力控拖动bug
fix: 调整轨迹跟踪停止策略
[0.34.8] ca07894
fix: 修复ik在奇异构型参考关节角为解时的逆解错误
feat: 增加calTcpWrenchFromJointTorque用于转换关节力矩到末端六维力.
feat: 增加获得速度和加速度缩放比例参数的接口
[0.34.7] e6392fd
fix: 修复设置tcp时导致的负载动力学参数错误
[0.34.6] 1fcb6e4
fix: 维护E_PLN_TRAJ_FINISHED状态，保证在动态调整运动约束后能取到最后一个轨迹点
feat: 增加获得工具TCP信息的接口
[0.34.5] d4a1c9b
fix: 重置奇异防护中计算加速度能力的返回值
perf: 优化轨迹跟踪效果
[0.34.4] 2f00c4a
fix: 解决圆弧经过中间点姿态插值方式bug
[0.34.3] fa4eadd
fix: 修改aubo_WJ逆解，实现匹配模型的更改
fix: 综合考虑组合约束(包括运动极限和缩减比例)
fix: 修复负载辨识测试用例; 支持生成激励轨迹的测试用例增加末端碰撞几何体设置的功能
fix: aral/aral_export#376, aral/aral_export#351
[0.34.2] 45a8fba
fix: 紧急停止时关节加速度能力计算异常问题
[0.34.1] 38ba188
fix: ikfast多线程竞争的问题
fix: 保证bezeir和相位bezier使用同一个运动属性
fix: 计算(更新)姿态与路径绑定的圆弧运动最后一个路点的逆解
fix: aral/aral_export#372, aral/aral_export#351
[0.34.0] 0c799df
fix: 调整轨迹滤波参数，使其与注释中的含义一致
fix: 修复运动缩放比例在等于1时不调整的问题
feat: 增加设置机械臂各关节启停扭矩的接口
feat: 增加运动属性结构体中动态调整运动约束标志
feat: 增加获取连杆上多个碰撞几何体的OBB信息

[0.33.4] cdf2e88

fix: 修复CLOCK多线程竞争的问题

[0.33.3] 39c5547

fix: 修复动态交融bug
perf: 提升几何体碰撞检测效率
[0.33.2] 3250f3f
perf: 提升轨迹跟踪精度
[0.33.1] 59cf1df
feat: 动态计算急停时各个关节的加速度
feat: 拖动和曲面贴合功能包实现
[0.33.0] bb0c3e6
feat: 增加外力矩反馈系数接口
fix: 修复直线/关节交融运动学逆解计算bug
fix: 修复相贯线测试参数设置错误
[0.32.7] bba853e
fix: 修复关节交融段暂停/停止bug
fix: 修复暂停/停止运动约束问题
[0.32.6] c2fd0b8
fix: 修复焊接项目剧烈抖动问题
fix: 修复机械臂和环境的碰撞检测问题
[0.32.5] 24f4124
fix: 修复激励轨迹前后段可能碰撞的问题
fix: 修复算法内部对路径点ID进行递增处理的问题(需要由软件保证ID唯一性)
[0.32.4] 8cbcc79
fix: 修复动态交融bug
feat: 增加关节空间软浮动功能包
[0.32.3] 38fb1d3
fix: 支持非BASE空间软浮动
[0.32.2] f9ce25e
feat: 增加力控拖动奇异防护功能
fix: 混和拖动外力矩滤波
perf: 提升joint_bezier类弧长计算效率
[0.32.1] 1eb2786
perf: 调优轨迹跟踪延迟性能
[0.32.0] aeccc38
fix: 修复关节/关节交融路径动态调速崩溃问题
feat: 支持speedL/speedJ动态调整运动约束
feat: 基于电流的软浮动功能实现
feat: 增加力控拖动测试用例
refactor: 重构连杆碰撞几何体设置接口
[0.31.5] cc955bf
fix: 修复动态调整运动约束时分割点各维度速度计算错误问题
[0.31.4] f7c6e81
fix: 修复组合路径摆动时不能进行动态交融的判断逻辑
feat: 实现基于电流和传感器的混合拖动功能
[0.31.3] 408760f
fix: 修复无法指定运动时长bug
[0.31.2] bd8dd92
feat: 支持 WJ 项目机械臂
fix: 修复bezier曲线相位速度计算bug
fix: 修复getTrajectoryDuration接口bug
fix: 解决频繁进入缩减模式速度规划失败问题
feat: 增加力控拖动测试用例
fix: 修复testInterSectionLine测试失败的问题
[0.31.1] 44f5dfc
fix: 修复急停中响应动态调整运动约束指令错误
fix: 修复路点停留时间判断崩溃问题
feat: 支持用户在固定路点设置停留时间
fix: 修复笛卡尔空间力控指令设置问题
fix: 修复工具碰撞检测功能
fix: tpGetPathPointAtGivenResolutionLength 输出均匀路点的问题
feat: 在aral头文件中开放OTG模块的接口
[0.31.0] c4a82be
feat: 支持将规划器初始化成IDEL或者PAUSED状态
feat: 力控增加接触力安全限制
feat: 增加陷波滤波器接口
feat: 添加 kdCalForwardVelocities 实现和测试
fix: rsUpdateJointPVA函数可选择加速度设置方式
[0.30.1] b9bd185
fix: 修复计算相位bezier曲线控制顶点bug
feat: 增加动态调速流程
fix: 修复resume和逻辑暂停接口bug
feat: 增加joint_bezier类
fix: 暂停/或者停止时减速度过小的问题
fix: aral/aral_export#279, aral/aral_export#311
[0.30.0] 71ab291
feat: 添加 kdSpaceTransform 接口
[0.29.3] 281c1ff
fix: obb在base坐标系下的变换
fix: 解决设置工具3D几何体信息崩溃的问题
fix: 274, 312
[0.29.2] f1108a6
fix: 修复圓弧和直线交融崩溃问题
[0.29.1] e46f12e
fix: 修复标定模块整臂辨识激励轨迹生成崩溃的问题
fix: 修复传入工具参数时初始化规划起点逻辑
feat: 完善连杆OBB模型开发文档
[0.29.0] 7fb91d8
feat: 支持相贯线摆动
feat: 开发相贯线路径
feat: 支持组合路径螺旋摆动
fix: 拖动防护参数从URDF文件读取
feat: 支持获取OBB碰撞模型
[0.28.2] 5354d30
fix: 修复传入工具参数时初始化规划起点逻辑
fix: 支持aubo_C3_39机械臂拖动
[0.28.1] 2815f63
feat: 增加关节B样条路径、关节/关节交融路径预览功能
fix: 解决testcalibToolParameter测试结果随机的问题
[0.28.0] 41d5feb
feat: 实现关节/关节和关节/直线混合交融
fix: 解决笛卡尔空间运动约束不对称的问题
fix: 用户设置工具后自动更新规划器的起始规划点(只考虑笛卡尔空间情形)，解决aral/aral_export#301
fix: 维护规划器暂停/停止状态，解决aral/aral_export#303，aral/aral_export#307
fix: 增大极限的jerk/acc比值，解决aral/aral_export#283
feat: 实现力控设计参数接口
[0.27.2] 2eb7631
fix: 关节运动因jerk小导致速度规划异常
fix: 修复阻尼设置与获取不符

[0.27.1] 8a91061

fix: 零力拖动支持极限位置可设置
fix: 零力控制模式返回阻尼比例

[0.27.0] 38c886a

fix: 修复圆弧姿态位移更新错误
feat: 增加 search point 算法
feat: 增加安全平面定义
refactor: 重新梳理接口，保证每个接口都有返回值(防止程序意外出错而没有处理)
[0.26.2] 477e254
fix: 因为jerk过小导致速度规划异常问题
fix: 修复B样条运动维持时间设置不正确的问题
fix: 修复VELOCITY_POSITION模式运动的最大运行速度计算方法
[0.26.1] c037152
fix: 关节空间B样条运动类型不支持暂停与恢复
fix: 增加姿态bezier退化成slerp处理
fix: 零力拖动支持极限位置可设置
feat: 支持通用构型机械臂(>6轴)
[0.26.0] 2686a26
feat: 增加获得轨迹队列剩余运动总时长接口
fix: 暂停时动态调速不进行速度规划
fix: 修复动态交融数据饥饿的问题
[0.25.4] 34af4e2
fix: 修复相位速度计算边界问题
fix: 修复奇异位置附近调用speedline超速问题(aral/aral_export#263 aral/aral_export#255)
fix: 零力控制模式返回阻尼比例
feat: 支持外部输入摩擦力
[0.25.2] 97d00bf
feat: 支持 cf_SF6C1400X_6KG_QN 逆解
fix: 修复动态调速getPath崩溃的问题
fix: 修复动态交融路径分割问题
[0.25.0] 50b8f48
fix: 解决速度前瞻起始速度调整问题(aral/aral_export#232)
fix: 修复动态调速bug(aral/aral_export#178, aral/aral_export#151)
feat: 支持组合路径摆动(aral/aral_export#245)
fix: 运动规划器暂停恢复功能bug(aral/aral_export#132, aral/aral_export#104)
fix: 解决动态交融问题(aral/aral_export#206, aral/aral_export#226)
feat: 增加相位严格同步(位置级运动)算法
[0.24.3] 45d855d
fix: 修复velocity级运动的最后一点计算问题
fix: 基于电流拖动安全防护参数设置问题

[0.24.2] f7db90c

fix: 修复规划器状态bug
fix: 零力控制中改变当前实际位置的问题

[0.24.1] 8e251cc

feat: 支持输出圆弧经过点id
refactor: 重构tpResume函数入参
[0.24.0] bbab9d8
fix: 修复正弦摆动计算bug
feat: 增加陷波滤波器
feat: 增加spiral摆动功能
[0.23.2] b732bb5
fix: 修复组合路径分割导致路径为空的bug
[0.23.1] 3fa3486
fix: 修复圆弧轨迹id异常问题
[0.23.0] 0ee78a4
feat: 增加摆动焊接路径属性计算接口
chore: 开放迭代逆解精度参数给用户
[0.22.4] 4d52d34
fix: 修复组合路径姿态与路径绑定插值方式存在的bug
fix: 修复获取某段运动时长bug
[0.22.3] b786461
fix: 笛卡尔空间速度限制不对称的问题
fix: 解决组合路径跨段时姿态不连续问题
[0.22.2] aa97a63
fix: 修复动态调速对speedl不起作用的问题
[0.22.0] 32a2609
feat: 添加对动力学参数辨识数据处理接口的解耦, 优化激励轨迹优化输出
fix: 修复计算给定时刻路点崩溃问题
fix: 修复关节空间运动在动态调速时偏离原路径的问题
feat: 增加导纳控制器和零力控制器(该功能暂时不可用，预计在3月底能调稳定)

[0.21.6] d2bf174

feat: 实现圆弧和圆弧交融
fix: 修复紧急停止维度参数错误
fix: 求给定时刻路点时以所在路径终点的关节角为参考
fix: 修复speedL卡住的现象
[0.21.5] 9223d09
fix: 修复由于标定精度阈值导致标定失败问题
fix: 在生成激励轨迹时加入自碰撞检测和LOG打印
fix: 修复setVelAndAccLimits接口崩溃问题
[0.21.4] 43482bd
fix: 计算给定时刻路点的逆解时以路点所在路径的起点为参考
feat: 增加零力控制器
fix: 工业机器人子空间选取逻辑

[0.21.3] e632427

feat: 根据构型选择机械臂解析逆解(目前支持aubo_description中所有机械臂)
[0.21.2] fc3007e
fix: 修复恢复bug
[0.21.1] a29dec9
fix: 负载辨识打印输出错误
fix: 修复奇异防护算法崩溃问题

[0.21.0] c56c0ce

feat: 在激励轨迹生成时考虑几何体碰撞检测
feat: 增加笛卡尔速度跟踪接口
fix: 解决多线程的竞争问题: 采用递归锁和RAII技术
fix: 修复暂停/恢复运动bug
fix: 修复了负载辨识输入不合法导致的崩溃问题
refactor: 调整plan模块的tpTargetMotionTracking、tpAddVelocityLine和tpStop输入参数
feat: 实现dyxd_A722_8KG_HC(工业机器人)的逆解
fix: 修复基于末端六维力传感器的负载辨识错误

[0.20.1] 9326882

fix: 修改激励轨迹的接口
fix: 修复关节上下限制为 2*pi 时的逆解错误
[0.20.0] 6da0013
feat: 增加了负载自动辨识算法
feat: 开发圆弧和直线(共面)交融
feat: 基于增量的导纳控制增加奇异防护功能
[0.19.0] abfc71f
fix: 调整速度轮廓的输入，保证能够规划成功
feat: 增加新架构导纳控制、PID控制功能
[0.18.2] 89bdea0
feat: 规划模块增加获取未来时刻的路点信息接口
[0.18.1] 488d967
fix: 修复更新规划起点bug
[0.18.0] 9d93754
fix: 更新下一段路径起始关节角(位姿+关节角)
fix: 修复调速时当前路径运动到最后一点bug
feat: 添加计算各连杆坐标系位姿的实现和测试
[0.17.5] 2f16e38
fix: 修改恢复逻辑
feat: 直线和圆弧交融(共面)
fix: OTG 目标状态精度(根据ruckig给定的值设定)
fix: 修复设置交融半径bug
[0.17.2] 138ff5d
fix: OTG 目标状态精度(根据ruckig给定的值设定)
feat: 增加巴特沃斯滤波器
[0.16.1] f01ec6d
feat: 支持测试指定aral版本的算法库
feat: 支持设定和读取规划模块的极限运动约束
fix: tpStop急停bug
[0.15.6] ef2cf9d
feat: 支持测试指定aral版本的算法库
[0.15.5] 0da4fc8
fix: 修复动态调速崩溃bug
fix: 修复关节超限防护失败问题
[0.15.4] ce49c2f
fix: 修复speedJ或speedL在动态调速中的bug
fix: 修复aubo_T6机械臂的逆解（截断有效数字位数）
[0.15.3] 62f8954
feat: 实现S系列逆解
fix: 修复动态调速bug和轨迹跟踪bug
feat: 增加判断是否处于轨迹跟踪模式的接口
fix: rsCalJointCommand函数中的逻辑判断错误
[0.15.2] 235ad38
perf: 提升关节B样条计算效率
fix: 修复所有逆解计算错误
[0.15.1] 4d7bd68
feat: 支持设置激励轨迹的采样周期
[0.15.0] 4ac76e1
feat: 添加aubo_T6 逆解实现和测试
feat: 添加关节空间B样条轨迹类型
feat: 开发与圆弧路径绑定的姿态插补类型
fix: 修复急停bug
[0.14.2] dd47ef4
fix: 增加前瞻算法中速度调整的下限
fix: 修复scaleVelAndAcc接口中更新起点bug
[0.14.1] c21ef02
fix: 修复moveJ的逆解和同步策略
feat: 增加圆弧之间交融的速度边界计算
fix: 调整按一定分辨率长度获取路点接口逻辑
[0.14.0] f5f2643
feat: 添加生成离线辨识轨迹点的接口
feat: 添加外部工具实现支持
feat: 添加计算惯性力矩的接口和测试
feat: 增加realtimeServo接口
feat: 增加获取暂停点信息的接口
feat: 增加realtimeServo接口
feat: 添加重力矩和科氏力矩的计算接口
feat: 动力学标定接口的实现
feat: 增加获取暂停点信息的接口
fix: 修复激励轨迹生成不能设置速度和加速度限制的问题
feat: 修改外部工具设置实现
fix: tpStop不受运动缩放因子的影响
[0.13.10] 51b099d
feat: 增加realtimeServo接口
fix: 调整跟踪延时策略
[0.13.9] 96235e5
fix: 去掉关节空间位置轮廓单调递增的判断
fix: 修复kindyn 接口测试错误
[0.13.8] b087fd1
feat: 修改逆解返回值含义
fix: 修复TrajectoryOptimal类中规划周期未被正确设置的错误
fix: 考虑数值精度问题
[0.13.7] 020e18a
fix: 速度前瞻后重置组合路径队列
fix: moveJ暂停后在原路径上恢复运动
feat: 测试用例支持实例化不同的机器人模型

[0.13.6] 76ba6fa

修复关节范围超过±PI的逆解bug
修复紧急停止超速的bug
修复暂停恢复中的bug

[0.13.3] 20220914

修复圆弧三点共线的问题
修复激励轨迹不能指定基频的问题

[0.13.0] 20220905

增加轨迹跟踪和目标跟踪接口
增加碰撞检测接口
调整坐标系标定接口

[0.12.3] 20220813

重新定义 PlannerQueue 和 PlannerCapacity 两个结构体
区分轨迹执行队列和路径缓冲队列
区分最大前瞻段数和轨迹执行队列的最大容量

[0.12.2] 20220812

支持动态交融功能

[0.12.1] 20220807

取消IK中的超时限制
修复Type V OTG的brake代码

[0.12.0] 20220729

增加动态调速接口, 包括动态调整已经规划的速度/加速度和动态放缩已经规划的速度和加速度比例功能

[0.11.0] 20220717

增加拖动示教中极限位置和极限速度的安全防护功能

[0.10.4] 20220712

解决calJointCommand函数中的逆解超时问题

[0.10.3] 20220702

支持cmake编译
修复逆解bug(在奇异构型附近)

[0.10.2] 20220615

修复标定模块QR分解错误

[0.10.0] 20220601

优化接口命名
支持外部工具

[0.9.3] 20220523

在发布前增加test阶段

[0.9.2] 20220518

增加路径采样接口
去除所有外部依赖库
统一日志输出方式，支持多实例和多线程

[0.8.6] 20220505

调整路径ID为路点ID
修复bezier路径计算精度过低的问题

[0.7.6] 20220321

增加计算摩擦力接口
对算法内部变量的读写进行加锁保护
调整OTG算法的输入精度为小数点后8位数字
整合utilities功能
修复几何体碰撞检测BUG

[0.6.5]

能够编译运行examples代码, 添加相关文档
实现moveP运动
根据连杆几何体信息计算ACM矩阵
增加基本滤波算法
支持紧急停止运动
增加逆加速度运动学接口
支持SpeedL中的奇异限速

[0.1.10]

整理完成所有接口
增加碰撞检测接口
添加设置碰撞几何体接口
添加接口版本属性

[0.0.20]

增加错误类型定义
删除接口中的默认参数

[0.0.17]

实现speedL/speedJ功能
支持plan模块以插件的形式加载
支持模块单独编译
完善动力学参数标定功能
重构plan模块
实现外力估计
更新命名空间 ARAL
取消插件编译主库

[0.0.6]

增加关节空间力控功能
实现moveJ/moveL

[0.0.4]

修复Diff函数的参数调用顺序问题
增加设置插件接口
完善基于导纳控制的力控算法

[0.0.2]

日志支持外部处理函数
格式化代码（clang-format）
支持动态加载插件
支持基于末端6维力传感器的重力补偿功能

ARAL version history

[Unreleased]

[0.38.1] 5cfd9e3

[0.38.0] 4d0e83b

[0.37.7] 3255873

[0.37.6] 4995cdc

[0.37.5] cdae81d

[0.37.4] 37b3ca0

[0.37.3] 4717d1e

[0.37.2] 42e8844

[0.37.1] 672e95a

[0.37.0] 98a57e5

[0.36.6] 95dbd67

[0.36.5] f75b6d9

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